アスペルガー人の解説書の多くに、アスペルガー児童の多くは独り遊びを好む、と書いてあります。

半分ほど間違っています。

たしかに独り遊びが好きな一面を持っているのは事実なのですが、実際はみんなと遊びたいけれど

・ルールも含めた遊び方が分からない
・動作をこなしづらい
・ヘマをした際にあれこれ言われることがきつい
・集団に身を置いているだけで傷ついてしまう

があるゆえ、回避や防衛として独りを選択しているという事情もあるのです。

完全に克服する必要はありませんが

・楽しみを増やす
・交流できる自信を高める

ためにも、少しは習い事のように遊びを教えていく必要があります。(少しでいい。独り遊びができる子は、自己完結的な作業や勉強にも強いことが多いので、立派な才能の一つと言える。)
超ざっくりの対策として

・絵や映像で遊び方を説明する
・こなせない一連の動作を細分化し、補助を付けながらスモールステップによりできる範囲で繰り返させる

があげられます。(他にも方略は多々あり)